基于ADAMS的六轮自适应越障机器人的设计与研究

摘要：

针对在复杂环境下对移动机器人的运动要求,设计了具有良好机动性和越障性的六轮腿复合型移动机器人.用静力学方法对机器人进行了稳定性和运动能力分析,运用虚拟样机动力学软件ADAMS构建了自适应越障机器人参数化模型,主要对机器人在两种不同障碍物条件下越障情况进行了分析,获得了机器人各部件和整体的运动学特性曲线,为机器人结构的设计与数值计算提供了理论依据.对机器人样机进行了性能测试,验证了机器人本体结构的可靠性和实用性.

关键词：轮腿复合型、ADAMS、越障、性能分析

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：61-65