基于雅可比矩阵条件数的并联机构参数优化

摘要：

提出一种基于并联机构雅可比矩阵条件数全域参数优化方法.以并联机构6-pss为研究对象,根据机构的结构形式推导出机构的速度数学模型、建立雅可比矩阵,并用范数的形式建立雅可比矩阵条件数的数学模型;对并联机构进行参数归一化处理后,以条件数的平均值与波动值的综合值作为目标建立目标函数、给出约束条件,最后通过数值计算得到机构雅可比矩阵条件数的平均值、波动值曲线和优化目标函数值的曲线图,优化出最佳参数值,为该机构尺寸优化提供重要依据.

关键词：并联机构、尺寸优化、条件数、雅可比矩阵

所属期刊栏目：39

分类号：N945.15(系统科学)

在线出版日期：2013-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45