凿岩台车钻臂工作空间求解

摘要：

钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数,是研究凿岩台车的重要部分.以某型号台车钻臂为例,建立其三维模型.将钻臂简化为多关节机器人,简化过程中合并一些相同功能的杆件,尽量减少运动学方程中变量的个数；运用D-H方法建立其运动学方程,通过相应转换矩阵和坐标的运算,可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数,即工作空间的运动学方程；最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间.

关键词：凿岩台车钻臂、运动学方程、工作空间

所属期刊栏目：39

分类号：TD421.2+4(矿山机械)

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：9-11,65