舵机驱动仿生四足机器人设计

摘要：

四足机器人是模仿动物的运动机理,实现不同环境下的适应性行走.电机驱动相比液压或气压驱动,有能量传递方便,信号传递迅速,标准程度高的优点,成为机器人驱动的主流选择.针对四足机器人多自由度运动的特点,提出了一种舵机驱动控制机器人实现所规划的行走步态的有效方法.即采用模块化设计了舵机驱动四足机器人,其中包括控制系统软硬件的设计、传感器的应用以及机器人的步态规划.实验证明此种方法能实现良好的行走稳定性.

关键词：四足机器人、舵机驱动、模块化设计、步态规划

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-69