室内清洁机器人协作技术研究

摘要：

随着计算机和信息技术的迅速发展,机器人的功能越来越强,应用范围越来越广.除了应用在传统的工业、军事、科研等领域外,在家庭内部使用的家用服务机器人受到了越来越多的关注.目前,市场上出现了多种已形成产业化的家庭用服务机器人,这些机器人的能力、鲁棒性、可靠性等都较原来有很大提升,但面对一些复杂的、需要并行完成的任务时,单个机器人则难以胜任.为了使机器人更好地服务于人类和社会,在目前的服务机器人技术水平条件下,通过采用多个清洁机器人相互协作来弥补个体能力的不足.清洁机器人利用单视觉系统软件处理环境视觉信息,寻找并确定目标物体(被清洁物体)的位置;采用被动声测距的方法测定清洁机器人间的距离;使用无线射频模块nRF905完成清洁机器人之间的通信;进行路径规划使清洁机器人向目标的位置运动.最终实现了在家庭环境下,清洁机器人间相互协作完成任务.通过原理样机验证了该系统的可行性.

关键词：多机器人协作、被动声测距、nRF905

所属期刊栏目：37

分类号：TP249(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57