基于ADAMS的欠驱动手爪建模及接触力分析

摘要：

利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素.通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离.借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据.

关键词：欠驱动手爪、建模、接触力、虚拟样机

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.77(计算技术、计算机技术)

资助基金：四川省科技支撑计划项目07JGZB10

在线出版日期：2010-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-53,57