一种六自由度机械手的运动学分析

摘要：

讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解.通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角.运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数.

关键词：运动学方程、正逆运动学求解、六自由度机械手

所属期刊栏目：36

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2010-01-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19