区间分析理论在机器人动力学参数识别中的应用

摘要：

机器人动力学参数的识别对于机器人精确建模及机器人控制、仿真极其重要.该研究用区间分析的方法进行机器人动力学参数的识别,假定系统输入误差未知但有界,对该模型的参数识别可以转化成对于过约束线性区间方程的求解问题.在区间分析理论中,该问题可用区间定点缩小法求解.最后在此理论研究的基础上对一台两自由度的SCARA机器人的八个基本动力学参数进行了识别,并对实验结果进行了分析.

关键词：区间分析、参数估计、机器人动力学

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：64-66