基于非完整约束原理的欠驱动机械臂机构的设计

摘要：

依据现有的非完整约束理论、机器人机构学与控制理论,采用摩擦圆盘运动分解合成机构,提出了一种可在三维空间内运动的非完整机械臂机构,并研究其运动规律.这种三维非完整机械臂机构,既表现出运动约束的不可积性(即非完整性),还表现出运动的非线性和可控性.这类机械臂由于驱动单元数较少,从而降低了机械臂的重量和成本,这种机构对于探索三维复杂非完整机械系统具有重要的科学意义.

关键词：非完整约束、机械手、欠驱动、运动分析

所属期刊栏目：35

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：重庆大学机械传动国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2008-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-63,66