柔性冗余度机器人振动中的混沌现象

摘要：

研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象.通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型.运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov) 指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象.对一平面3R柔性机器人研究表明,以机器人的刚性运动进行轨迹规划,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,重复跟踪工作空间内的封闭路径时,末端柔性变形之中存在混沌运动.

关键词：柔性冗余度机器人、混沌、振动变形、数值分析、动力学

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：59-60