10.3969/j.issn.1006-0316.2007.07.021
柔性冗余度机器人振动中的混沌现象
研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象.通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型.运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov) 指数法,发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象.对一平面3R柔性机器人研究表明,以机器人的刚性运动进行轨迹规划,基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解,重复跟踪工作空间内的封闭路径时,末端柔性变形之中存在混沌运动.
柔性冗余度机器人、混沌、振动变形、数值分析、动力学
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TP24(自动化技术及设备)
2007-09-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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