双足步行机器人整体协调运动规划

摘要：

通过分析双足步行机器人整体的协调运动,基于D-H法的坐标变换,对步行机器人四肢串联机构进行了重心合成计算.为了增加关节稳定性并提供转动限位,采用改进的"筋"动力耦合关节作为驱动.提出"腿三角"与"臂三角"的概念对多体系统进行了合理有效的简化,并将单摆理论应用于下肢运动,配合上体运动补偿,使上下整体协调运动,给出了两个平面内质心运动的边界条件.最后在三维动力学仿真软件中验证了加入上体补偿运动的合理性.

关键词：双足机器人、上体运动补偿、运动学、建模与仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.72(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2007-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-56,59