面向任务的多指机械手抓取构形评价与优选

摘要：

基于机械手抓取物体时手指与物体之间构成有摩擦的固定点接触,提出一种面向任务的机械手抓取构形评价方法,在保证一定抓取稳定性和满足任务要求的前提下,以整个操作过程中手指接触力的最大值最小为目标确定最佳的抓取构形.结合实例说明了抓取构形评价与优选方法的应用.

关键词：多指机械手、抓取构形、任务要求、构形评价、稳定性

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：39-41