Stewart六自由度运动平台自振频率的分析与计算研究

摘要：

提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统.然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D'Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程.最后通过结合Stewart平台的运动学反解计算方法,对该平台在运动过程中的自振频率进行了分析和计算,计算结果表明对于这种重载的Stewart运动平台,其各个自振频率在整个工作空间内的变化幅度不大,该结果为重载Stewart平台的设计和控制提供了理论依据,已被成功应用于作者单位的某型船舶操纵模拟器运动平台的研制.

关键词：Stewart运动平台、局部线性化、自振频率、转移矩阵

所属期刊栏目：32

分类号：O321(振动理论)

在线出版日期：2005-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17