一种平面微型并联机器人机构的尺度设计

摘要：

讨论了一种微型并联机器人机构的设计方法,该微型并联机器人机构类型是采用传统副连接的平面五杆机构.这种设计目的是把对相对运动有更大自由性的传统副连接的优点应用在微小机械中,以实现有较高精度的同时,还具有相对较大的工作范围、复杂的运动规律,但整个机构却有相对更简单的结构、更低的制造成本,以满足在某些应用场合下对精度要求相对较低的情况下的需要.文中最后以一具体设计示例来检验该种方法的可行性.

关键词：五杆机构、平面微型并联机器人、雅可比矩阵条件数

所属期刊栏目：31

分类号：TH112

在线出版日期：2005-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：23-25