10.3969/j.issn.1006-0316.2003.05.012
仿人型机器人腿的探讨
提出一种用气动人工肌肉驱动的仿人型机器人腿.首先描述了气动人工肌肉的结构与工作原理,人工肌肉具有变刚度特性,它的刚度可通过控制橡胶管内的气压实现,调节管内气压的大小就可改变肌肉的刚度,它的刚度大小决定肌肉的驱动力.然后提出了用气动人工肌肉驱动的机器人腿的结构形式以及机器人腿的摆动控制方式,腿的驱动力和行走运动全由工控机控制实现.
仿人型机器人腿、气动人工肌肉、变刚度、摆动控制
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TP24(自动化技术及设备)
2003-12-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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