局部闭链机械臂操作性能分析

摘要：

根据Asada提出的广义惯性椭球GIE的构造原则,推导了带有局部闭链操作臂的动力学方程,构造了工作空间特定平面内的广义惯性椭圆来评价操作臂的动力学性能,模拟结果表明,该方法形象、直观,对于机器人结构设计和控制方案的拟定具有特别重要的意义.

关键词：局部闭链、工作空间、惯性椭圆

所属期刊栏目：27

分类号：TH1;O31

资助基金：国家863资助项目863-5-2

在线出版日期：2009-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：51,54