三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解

摘要：

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对三分支3-RRRS并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解.该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的16次代数方程,得到了封闭形式的解析解.REDUCE软件被应用,并给出一个数字实例说明这种方法.

关键词：并联机器人、直接位置分析、数学机械法、计算机符号处理技术

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：8-9