弹性并联机器人消减残余振动的研究

摘要：

弹性机器人运动停止后会产生残余振动,这将影响其输出构件的定位精度,本文提出了两种方法,即冗余驱动法和输入运动规划法来消减弹性并联机器人平台的残余振动,虽然这两种方法有着本质上的差别,但都能迅速消减弹性并联机器人平台的残余振动.

关键词：弹性机器人、并联机器人、残余振动、冗余驱动、输入运动规划

所属期刊栏目：26

分类号：TP2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：13-16