考虑驾驶意图与动态环境的汽车避碰路径规划

摘要：

为了提高动态道路交通环境下汽车主动避碰的适应性和安全性,本文综合考虑了动态交通环境、驾驶意图和车辆动力学约束条件,提出道路势场模型来规划汽车避碰路径.该模型考虑了被控汽车与道路障碍物的相对运动状态,以及道路车辆的行驶意图,结合栅格法对传统人工斥力场模型进行改进.通过设置局部目标点避免规划路径陷入局部势能最小位置,进而导引被控汽车逐渐向全局目标点收敛.最后,为适应车辆动力学特性需求,对规划路径的曲率进行优化.试验结果表明,所提出的路径规划方法能导引被控汽车绕过局部势能最小位置,与传统人工势场模型的路径规划结果相比,汽车行驶过程中的最大碰撞风险指数降低了55.1%,且满足车辆动力学约束条件.

关键词：智能交通、避碰决策、路径规划、道路势场、驾驶意图

所属期刊栏目：16

分类号：U268.6(机车工程)

资助基金：国家自然科学基金/National Natural Science Foundation of China51178364,61203236,51605350;国家科技支撑计划课题/National Key Projects in the Science&Technology of China2014BAG01B03

在线出版日期：2017-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：81-87,107