10.3969/j.issn.1009-6744.2016.02.010
基于串级控制的四轮转向车辆稳定车道线保持
针对四轮前后轮转向车辆的稳定车道线保持,提出集成直接横摆力矩和车道线保持的串级控制策略。主控制器实现车道线保持控制;副控制器实现车辆稳定性控制。主控制器的前轮转角作为副控制器的参考输入,计算期望滑移角和期望横摆率。后轮转角和横摆力矩作为副控制器控制输入,基于LQ算法计算补偿后轮转角和横摆力矩,实际滑移角和实际横摆率跟踪期望滑移角和期望横摆率。在副控制器车辆稳定性控制基础上,主控制器实现准确地车道线保持控制,保证车辆在车道内安全行驶。实验结果表明,实现准确车道线保持,并保证车辆的稳定性和操纵性。
智能交通、稳定车道线保持、串级控制、四轮转向、模型预测控制、线性二次型规划
16
U491(交通工程与公路运输技术管理)
北京市属高等学校人才强教计划资助项目/Funding Project for A Cademic Human Resources Development in Institutions of Higher Learning Under the Jurisdiction of Beijing Municipality038000543115025
2016-05-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
49-56