半结构化道路下智能车辆路径规划与控制算法研究

摘要：

作为智能交通的重要组成部分,智能车辆旨在辅助或取代驾驶员进行车辆驾驶,以减少交通事故,提高交通系统效率.本文针对半结构化道路下基于视觉导航智能车辆的路径规划和车辆控制问题进行了研究试验.首先采用局部逆透视变换方法将存在无穷视野的智能车辆成像系统转换为真实世界坐标表示;然后利用深度优先搜索算法搜索当前道路环境下所有可行路径,依据无碰撞约束条件设定行驶轨迹;以预设轨迹的行驶时间和视觉图像信息作为输入,设计分级模糊控制器进行车辆横向控制;最后给出场地试验结果.试验表明,本文路径规划和车辆控制算法有效稳定,实现了校园环境下障碍物躲避、路径规划和车辆自主行驶的设计功能.

关键词：智能交通、智能车辆、半结构化道路、逆透视变换、路径规划、模糊控制

所属期刊栏目：11

分类号：U491(交通工程与公路运输技术管理)

在线出版日期：2011-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：44-51