车辆主动前轮转向与直接横摆力矩自适应控制

摘要：

基于Lyapunov理论提出车辆主动前轮转向与直接横摆力矩的集成控制方法,在二自由度车辆模型的基础上设计了自适应控制器,对轮胎刚度进行自适应估计以补偿轮胎侧向力的非线性,基于MATLAB和CarSim软件搭建了车辆闭环仿真模型,在路面上进行了正弦输入仿真试验.仿真结果表明:附着系数为0.8、车速为100 km·h-1时,前轴侧向力最大误差为210 N,约占前轴实际侧向力的8.1％,后轴侧向力最大误差为296 N,约占后轴实际侧向力的8.5％;附着系数为0.3、车速为80 km·h-1时,前轴侧向力最大误差为146 N,约占前轴实际侧向力的8.5％,后轴侧向力最大误差为142 N,约占后轴实际侧向力的9.8％.车辆主动前轮转向与直接横摆力矩集成控制的效果优于主动前轮转向和直接横摆力矩单独控制的效果.

关键词：汽车工程、集成控制、Lyapunov理论、自适应控制、主动前轮转向、直接横摆力矩

所属期刊栏目：16

分类号：U461.6(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金项目51375007

在线出版日期：2016-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：91-99