基于室内标志的视觉定位方法

摘要：

为解决室内交通场景中智能汽车和移动机器人进行定位计算的问题,利用室内场景中已存在的各类标志,引入BEBLID算法,提出1种视觉定位方法.对BEBLID算法进行改进,赋予其对图像整体进行特征表征的能力.将定位过程分解为离线阶段和在线阶段,离线阶段构建场景标志地图.在线阶段中,首先通过全局特征匹配,引入KNN方法确定最近节点和最近图像.通过局部特征匹配获得特征点一一对应关系.利用场景特征地图中存储的标志坐标信息,进行度量计算,获取当前位置信息.在教学楼、办公楼和室内停车场场景进行实验,实验中对场景标志的正确识别率达到90％,平均定位误差小于1 m,与传统方法相比,同一样本下识别精度相对提升约10％,实验验证了算法的有效性.

关键词：室内定位;全局特征;视觉定位;BEBLID特征

所属期刊栏目：39

分类号：U4(公路运输)

资助基金：国家自然科学基金;湖北省自然科学基金青年项目;湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目

在线出版日期：2022-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：172-179