基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法

摘要：

针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题,提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法.该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配,计算每一对匹配点的rBRIEF描述符,根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点.在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性,结果表明:所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值,使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算,位置结果漂移率小于0.38％,相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果,改善了54.7％,单帧图像处理时间约为39 ms.

关键词：视觉惯性;数据关联方法;特征点匹配;rBRIEF描述符;光流跟踪;MSCKF

所属期刊栏目：39

分类号：V249.32+8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家重点研发计划;长江勘测规划设计研究院开放创新基金项目

在线出版日期：2022-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：153-161