基于3D点云语义地图表征的智能车定位

摘要：

为提高智能车节点定位准确率,研究了基于3D点云语义地图表征的智能车定位方法.该方法分为3个部分:①基于三维激光点云的语义分割,包括地面分割,交通标志牌分割和杆状语义目标分割;②面向智能车的点云语义地图表征,利用分割的语义目标投影,生成带权有向图,语义路,语义编码,再以语义编码和高精度GPS的全局位置组成语义地图表征模型;③基于语义表征模型的智能车定位,包括基于GPS匹配的粗定位和基于语义编码渐进匹配的节点定位.实验在3种长度不同、复杂度不同的道路场景下进行,节点定位准确率分别为98.5％,97.6％和97.8％,结果表明所提出的定位方法节点定位准确率高、鲁棒性强且适用于不同的道路场景.

关键词：智能交通;节点定位;地图表征;语义分割

所属期刊栏目：39

分类号：U495(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家重点研发计划;武汉市科技局项目;武汉市科技局项目;武汉市科技局项目;重庆市自然科学基金

在线出版日期：2022-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：143-152