智能船舶船岸协同实验关键技术研究

摘要：

为解决智能船舶实船实验困难、成本高和航行风险大等问题,选取封闭水域建立智能船舶船岸协同模拟系统.通过分析系统的功能需求,设计了系统整体架构及功能模型,研究了智能船舶船岸协同实验实现的关键技术,并在智能船舶运动建模中加入风力干扰,提升了船舶运动模型的精确度.利用船岸协同实验系统,在实验水域中进行了智能船舶操纵性实验、静态障碍物避碰实验以及路径跟踪实验.实验结果表明,运动模型仿真结果减少近50％误差,回转实验中在有风和无风2种条件下几乎无旋回速度和船速的改变,实际航行轨迹与参考轨迹的偏差也在0.2～1 m以内,满足智能船舶实验需求,为智能船舶的航行验证提供了基础实验平台.

关键词：智能船舶、船岸协同、半实物仿真系统、运动建模、自动航行

所属期刊栏目：38

分类号：U675.91

资助基金：国家重点研发计划项目;国家自然科学基金项目;武汉市科技计划资助项目;福州市科技计划项目

在线出版日期：2020-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：63-70