基于动态窗口和绕墙走的自动垂直泊车轨迹规划

摘要：

针对现有自动垂直泊车轨迹规划因需要轨迹数学模型而灵活性差和采用开环离线规划而无法动态调整路径的问题,提出一种基于动态窗口和绕墙走策略的垂直泊车轨迹规划方法.将轨迹规划问题解耦为与时间无关的路径规划和与时间相关的速度规划,并在分析车辆阿克曼转向特性的基础上,通过绕墙走策略实现无先验轨迹模型的路径规划.同时将绕墙走路径作为全局启发信息,用于驱动基于模型预测控制的动态窗口法进行速度规划,其反馈优化特点能够对路径进行局部动态调整.仿真实验结果表明,该方法能够在控制、定位精度0.2 m的情况下,安全有效地完成车辆垂直泊车,且能动态地对车辆路线进行局部调整.

关键词：智能驾驶、自动泊车、轨迹规划、垂直泊车、绕墙走策略、动态窗口法

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61672437,61373047;四川省科技支撑计划项目2015GZ0304

在线出版日期：2017-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：92-97