车辆换道轨迹滑模跟踪控制研究

摘要：

考虑车辆动力学性能前提下,针对运动学描述的四轮车辆换道轨迹跟踪问题,利用滑模变结构控制方法以及改进的指数趋近律设计了轨迹跟踪控制律,并分析了其李亚普诺夫稳定性.该控制律不但能有效的减弱抖振,而且能够保证系统在有限时间内平滑的到达平衡状态.在该控制律的基础上,利用摄像机标定方法获取实际车辆换道轨迹,然后对考虑实际换道过程的期望换道轨迹进行跟踪控制.仿真实验验证了换道轨迹跟踪控制方法的有效性及实用性.

关键词：车辆换道、轨迹跟踪、滑模变结构

所属期刊栏目：30

分类号：U491;TP391(交通工程与公路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金项目60774037;国家自然科学基金青年基金项目60904069

在线出版日期：2012-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：39-44