基于双目立体视觉的月球车三维定位算法

摘要：

为了满足月球车自主导航的需要,提出了1种基于双目立体视觉的月球车三维定位算法.建立了基于双目立体视觉的月球车三维定位系统框架图,并对框架中主要模块进行了分析；研究了图像预处理、特征点提取、特征点的立体匹配、三维重建和特征点的跟踪匹配算法等图像处理环节,以获得月球车运动前后相匹配的环境特征点,并提出了1种鲁棒的月球车位姿变化估计算法.通过实际场地试验验证了算法的有效性.

关键词：月球车、双目立体视觉、三维定位、图像处理、位姿变化估计

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：山东交通学院科研基金项目Z201231、Z201104

在线出版日期：2012-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：28-33