核生化环境下采样机械臂的设计与运动学建模分析

摘要：

目的 核生化(NBC)威胁应对已成为国家安全面临的重大问题,为应对NBC环境中危险样本采集任务,减少人与危险物接触,保证操作人员人身安全,设计一种可搭载于小型无人采样平台上的采样机械臂.方法 基于典型六轴串联式结构,遵循模块化设计思想,进行采样机械臂的结构设计.采用D-H法推导正逆运动学方程,完成运动学建模.结果 设计了一款体积小、互换性强、操作灵活、稳定可靠的模块化采样机械臂,通过仿真实验验证了运动学模型的可靠性.结论 应用采样机械臂可增强无人平台的工作效能,替代操作人员进入NBC危险区域,保障人员安全,提升核生化事件应急反应能力.

关键词：核武器、化学战、生物战、环境污染、核生化采样、模块化设计、机器人、运动学分析、运动学验证

所属期刊栏目：42

分类号：R827.3;TP24(军事医学)

资助基金：天津市自然科学基金重点资助项目18JCZDJC40300;天津市科技支撑项目重点研发计划资助项目16YFZCSF00590

在线出版日期：2018-11-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：321-325