救援机器人单纵臂式悬架设计与仿真

摘要：

目的 现代战争区域环境复杂多变,地形适应能力不足制约了救援机器在火线的推广应用.针对这一问题,该文设计一种新型单纵臂式悬架机构,开展原理分析与仿真优化,有效提升轮式救援机器人的地形适应能力.方法 利用多体动力学分析软件ADAMS建立虚拟悬架模型,根据救援机器人参数指标与工作条件,设置合理的约束条件与目标函数,优化悬架杆长尺寸和弹簧刚度系数.结果 通过仿真实验优化出最佳悬架结构参数,对比实验行程数据,发现此悬架可把螺旋弹簧减振器的小行程转化为轮胎运动的大行程.结论 单纵臂式悬架的机构设计与仿真研究对其物理样机的研发与螺旋弹簧减振器的选型有着重要意义,对小型轮式救援机器人的发展能起到一定的推动作用.

关键词：救援作业、机器人、单纵臂式悬架、仿真优化、结构参数、软件设计

所属期刊栏目：42

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：天津市科技支撑计划重点资助项目16YFZCSF00590

在线出版日期：2018-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：21-25