基于单片机HT32F52352的六旋翼机器人设计

摘要：

设计了一款基于HT32F52352的六旋翼机器人,由各类传感器系统、小型涵道推进器、舵机组成的机械结构(机身)、无线控制系统、主控制器、上位机控制器等组成.主控制器部分利用HT32F52352单片机实现,上位机控制部分利用LabVIE实现.主控制器的核心程序主要采用软件模拟法输出6路PWM;定时器0模块作为时间产生模块提供基准信号;通过PID反馈调节改变脉冲的周期与占空比实现运动和动作组;通过改良算法,实现最优的DELTA轨迹规划;通过无线远程遥控实现对六旋翼机器人的控制.该六旋翼机器人能够实现飞行、翻转、自动避障前行、三维抓取、勘测等复杂运动,解决了高空环境下多旋翼飞行器控制复杂、动作组简单的技术难题.

关键词：六旋翼、HT32F52352、小型涵道推进器、DELTA轨迹

所属期刊栏目：29

分类号：TP202;TP391.72;V249.1

资助基金：重庆市教委高等职业教育教学改革研究一般项目;重庆智能制造职教集团重点项目

在线出版日期：2023-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：118-120