全地形智能垃圾抓取机器人的设计与实现

摘要：

为实现复杂地况垃圾清理,设计了一款针对复杂室内外场景下的通用移动垃圾抓取机器人,能够实现特定场景下的自主定位、轨迹规划、多方位感应自动避障、垃圾视觉识别、机械臂自动抓取等功能.主要使用Arduino和K210完成机器定位、路线规划、自动避障等方案的设计,同时进行了全局路线规划和导航,在过程中也使用了超声波传感器搭配K210利用的局部路线规划算法,实现了动态避障.仿真结果证明了方案设计方法的合理性,在复杂地况物体抓取方面具有高效率,有着良好的应用前景.

关键词：轨迹规划、定位、自动避障、视觉识别、机械臂抓取

所属期刊栏目：29

分类号：TP311;TP242;TH122

资助基金：江苏理工学院大学生创新创业训练计划项目KYX21003

在线出版日期：2022-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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