一种改进的栅格法航迹巡线方法研究与实现

摘要：

针对电力系统巡线无人机自主飞行与自动避障的应用要求,以高压输电线、钢塔为特定对象,提出一种基于视觉信息的航线识别策略,以及一种改进的栅格路径选择方法.定义障碍物代价地图矩阵,矩阵元素值表示栅格图两栅格之间是否关联以及关联度,利用摄像头作为传感器件采集对象信息数据,通过滤波、平滑处理后的数据构建栅格代价矩阵并实施刷新,再此基础上,增加了阻碍系数检测与判定条件.最后,在ARM系列的STM32F407硬件平台上进行了验证,经过实际飞行测试,获得了满意的效果.

关键词：巡线、避障、栅格法、关联度、代价矩阵

所属期刊栏目：24

分类号：TP3;TP2

在线出版日期：2017-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：31-32,35