连续体机器人工作空间改进分析与仿真

摘要：

首先介绍了连续体机器人的结构形式,然后对其进行正逆运动学建模,并利用传统蒙特卡洛法及Matlab软件对机器人的工作空间进行仿真分析.考虑到传统蒙特卡洛法散点分布不均匀等缺陷,通过采用正态分布生成部分边界值点的方法进行改进,改进后的工作空间散点图分布均匀,更接近实际工作空间.为进一步验证改进方法的优越性,将工作空间放置于长方体内并进行分割,对部分层所包络的工作空间面积进行对比,结果表明,总随机点数相当的情况下,改进方法精度明显优于传统算法,这为连续体机器人的结构设计和性能分析奠定理论基础.

关键词：连续体机器人、运动学建模、蒙特卡洛法、工作空间

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金资助项目;江苏省教育厅自然科学基金面上资助项目;常州市科技厅资助项目

在线出版日期：2023-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：61-69