一种双手爪摆动机械手传动机构及优化设计

摘要：

针对小空间作业要求的桁架机器人机械手的手腕结构,设计了一种应用于工业桁架机器人的双手爪V字型摆动机械手的传动机构,通过其静力和几何尺寸的分析,得到了机械手抓取位置时摆块的输出转矩.以摆杆和连杆长度为设计变量、以摆块最大转矩输出为优化目标建立了优化模型,并利用MATLAB进行了优化计算,得到了传动机构所能产生最大转矩时所对应的摆杆和连杆长度.最后,给出了机械手在整个摆动过程中,输出转矩随输入位置变化的变化图.设计的摆动手腕传力机构具有扩力效果,在不增加气缸缸径和不改变气缸行程等前提下,只优化传动机构尺寸,使传力机构达到最佳的扩力效果,从而解决了未优化前摆动块的输出力矩不满足使用条件的问题.

关键词：优化设计、静力分析、摆动机械手、传动机构、桁架机器人

所属期刊栏目：29

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技成果转化专项资金项目BA2015098;江苏省重点研发计划-产业前瞻与共性关键技术项目BE2015043

在线出版日期：2017-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：50-56