小型无人机组合导航系统的姿态确定方法研究

摘要：

为了解决小型无人机导航中的姿态确定问题,将小型四旋翼无人机作为研究载体,设计出一种组合导航系统姿态确定方法.采用最速下降法处理地磁仪与加速度计的数据来降低测量误差,引入无损卡尔曼滤波模型来抑制陀螺仪的漂移,并采用气压高度计来模拟GPS的效果,为系统提供实时飞行高度.应用该方法得到的导航数据用于无人机的姿态估计,可以为整个飞行控制系统提供必要的角度、速度、位置等导航信息,提高无人机飞行过程中的控制性能.

关键词：四旋翼无人机、组合导航、姿态确定、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：江苏省自然科学基金资助项目BK20140265;江苏省产学研前瞻项目BY2015027-24

在线出版日期：2016-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87