配置机械手的轮式移动机器人目标物体跟踪与抓取

摘要：

针对配置机械手的室内轮式移动机器人目标物体识别、跟踪和抓取问题,采用一种目标物体识别和机器人定位的方法,利用一种基于模糊控制的轮式移动机器人视觉伺服跟踪控制的方法.针对机器人目标识别跟踪及抓取过程中受环境条件变化的影响,采用HSI颜色模型和基于阈值的区域分割的图像处理方法可以完成目标颜色物体的快速准确识别.基于云台摄像机角度信息的机器人小车目标定位方法和模糊控制理论,设计了模糊跟踪控制器,使机器人输出合适的线速度和角速度,能够实现机器人目标跟踪,使移动机器人趋近目标物体位置,并完成机械手目标物体抓取任务.仿真和实时实验结果表明:所设计的系统具有良好的目标物体识别、跟踪和准确抓取目标的能力.

关键词：轮式自主移动机器人、目标识别、云台摄像机、模糊控制、目标抓取

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放基金重点项目支持SKLRS-2010-2D-09

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：41-46