基于模糊PID两轮拖拉机控制系统抗干扰分析

摘要：

利用陀螺力矩效应建立了两轮自平衡拖拉机动力学模型,针对拖拉机机体控制系统,提出了一种基于模糊自适应理论的侧倾角控制器/旋进角控制器PID控制算法.在Matlab/Simulink环境下,分别搭建了拖拉机侧倾角控制系统、陀螺旋进角控制系统仿真模型,并加入随机干扰进行仿真研究.仿真结果表明,应用在两轮自平衡拖拉机控制系统的模糊自适应PID控制系统在加外干扰后消除响应振荡现象、加快响应速度、提高响应精度方面明显优于传统PID控制系统.

关键词：两轮自平衡拖拉机、力矩陀螺、BLDCM、模糊自适应PID、Simulink仿真

所属期刊栏目：48

分类号：S219.1(农业动力、农村能源)

资助基金：青年科技创新项目J141802151

在线出版日期：2020-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：216-222