足式机器人稳定性判据

摘要：

足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要.通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望.足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考.

关键词：足式机器人、稳定性、重心投影法、力-角法、零力矩点法、农业机械

所属期刊栏目：46

分类号：S126;TP242(农业物理学)

资助基金：河南省科技攻关项目162102210202;河南省产学研合作项目162107000026;河南科技大学自然科学领域创新能力培育基金2013ZCX002;河南科技大学大学生研究训练计划2015030

在线出版日期：2018-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153