基于力封闭的虚拟手稳定抓持力生成方法

摘要：

为解决虚拟训练中抓持力反馈生成的问题,研究了满足软指点接触模型的力封闭条件.基于力封闭求解中的操作力和内力的摩擦锥条件,通过非线性规划方程求解内力平衡和内力满足摩擦锥条件,并获取最稳定抓持的标准;提出需求压力和可提供压力的概念,建立了稳定静力抓持模型,实验实现了抓持力的生成.本文方法为虚拟手交互中的力觉生成提供了一种新方法.

关键词：抓持、力封闭、软指点接触模型、摩擦锥、内力平衡

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9;O316(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2019-09-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：548-554