基于改进β样条理论的自主泊车路径规划

摘要：

针对现阶段驾驶员停车环境日益复杂、泊车时安全事故频发的现象,提出了一种基于改进β样条理论而实现自主泊车路径规划方法.建立了泊车运动学模型,综合考虑泊车环境中可能遇到的情况、车辆运动学以及EPS(electric power steering)的性能要求,建立了路径避障约束、车辆转向盘转角及角速度约束.通过Matlab/Simulink搭建泊车仿真模型,根据实际泊车场景,建立了3种工况下的平行泊车模式,并进行了仿真验证.结果表明:提出的泊车路径规划算法能指导车辆完成自主泊车,并最终到达指定的泊车位,且在自主泊车过程中无碰撞发生;提出的基于改进β样条理论规划的路径曲率连续、变化平缓,满足车辆运动学以及EPS的性能要求,泊车效率较高.

关键词：自主泊车;路径规划;β样条理论;平行泊车;车辆运动学;电动助力转向系统

所属期刊栏目：43

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-03-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：15-23