基于模糊算法的AUV避障与姿态控制

摘要：

为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.

关键词：水下机器人;避障;模糊算法;模糊逻辑系统;姿态控制;模拟场景

所属期刊栏目：42

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;江苏省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2021-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：655-660