基于多目标PID的拖挂式房车差动制动控制系统设计

摘要：

为了保证拖挂式房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径,提出以房车铰接角和横摆角速度为控制目标的差动制动控制方法.考虑电磁制动器机电耦合特性,建立了基于线性六自由度的牵引车-房车转向制动力学模型;建立拖挂式房车稳态行驶时铰接角模型,引入多目标PID加权控制算法和多目标PID协调控制算法,应用差值制动控制横摆力矩的原理,使房车铰接角和横摆角速度准确跟随目标期望值,实现房车制动时具有良好的横摆稳定性及行驶路径.基于TruckSim与Simulink的联合,进行了脉冲、阶跃转向工况下的仿真试验.仿真结果表明,提出的加权控制和协调控制均能保证拖挂式房车在制动时具有良好的行驶路径及横摆稳定性;相比于无差动制动,这两者使房车相对横摆角减小约25％;相比于以横摆角速度为目标的差动制动,这两者使房车的行驶路径偏差减小约20％.

关键词：拖挂式房车、差动制动、横摆角速度、铰接角、多目标PID、加权控制、协调控制

所属期刊栏目：41

分类号：U461.3(汽车工程)

资助基金：江苏大学校企合作项目20170013

在线出版日期：2020-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：172-180