智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

摘要：

针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.

关键词：自动泊车、路径跟踪、非光滑控制、动力学跟踪误差模型、级联系统

所属期刊栏目：38

分类号：U463.6(汽车工程)

资助基金：江苏省产学研前瞻性联合创新项目BY2012173;交通部信息化重点项目2013-364-863-900;江苏省研究创新计划项目KYLX_1057

在线出版日期：2017-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：497-502