7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析

摘要：

静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险.

关键词：康复机器人、串联机构、静态误差分析、MATLAB仿真、位姿

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905077;机器人学国家重点实验室开放课题项目2013-0008

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：301-305