基于农田特征的多模型交互粒子滤波跟踪算法

摘要：

从农田垄线等间距地形特征着手,基于粒子滤波提出了一种基于低成本定位器的高精度跟踪算法.对农机工作路线进行优化设计的基础上,确定了适合农田作业的2种运动模型,并采用交互式多模型(IMM)粒子滤波算法对田间运动目标进行了定位滤波处理；然后以粒子滤波算法为基础,将农田地形特征作为一个限制因素融入到算法中,在滤波过程中对穿越垄线的粒子进行剔除,从而提高估计精度；最后基于改进的IMM粒子滤波算法进行了定位跟踪仿真和分析.结果表明:该算法借助普通低成本GPS应用于垄线规则的农田导航,可有效地提高定位跟踪精度.

关键词：农田地形、导航、算法、多模型交互、粒子滤波

所属期刊栏目：32

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61070058;江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2012-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：626-630