NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法

摘要：

研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr(o)bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.

关键词：NGP并联机构、运动学正解、解析法、消元法、Gr(o)bner基

所属期刊栏目：31

分类号：Q327(杂交与杂种)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50375071;航空科学基金资助项目H0608-012;江苏省普通高校研究生科研创新计划项目CX07B-068z

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：625-629