HP99型堆垛机器人结构参数的优化设计

摘要：

机器人结构参数的选取对机械手所能到达的工作空间有着很大的影响.同时,机器人的工作空间也是对其评价的重要指标.文中在分析堆垛机器人机构的基础上,绘制出它的工作空间,提出了以作业空间为其重要约束条件,以结构最紧凑和重量最轻为其目标函数,建立了HP99型堆垛机器人结构参数优化设计的数学模型,并用MATLAB软件编程,求出了在满足作业空间条件下的堆垛机器人的结构参数优化值.

关键词：堆垛机器人、工作空间、优化

所属期刊栏目：21

分类号：TH246(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45