基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统设计

摘要：

为消除工业机器人实际抓取位置与定位位置之间的误差,实现对机器人抓取行为的有效控制,设计基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统;根据主要机器部件选型情况建立电气网络结构,再联合视觉传感器与定位控制平台,实现对抓取夹爪行动范围的控制,完成工业机器人定位抓取控制系统硬件的总体设计;遵循粒子群优化算法应用需求,实施Gbest选取与Pbest更新,并联合所得计算结果,定义三维坐标系表达式,建立基于粒子群优化算法的定位坐标系;根据跟踪点坐标求解结果,确定控制系数优化处理条件,完善了抓取控制原则,再联合相关应用结构,实现a基于粒子群优化算法的工业机器人定位抓取控制系统的设计;实验结果表明,粒子群优化算法作用下,工业机器人实际抓取位置坐标在X轴、Y轴方向上均准确符合定位位置坐标,实验组定位抓取误差为"0",有效消除了抓取误差,能够实现对机器人抓取行为的有效控制.

关键词：粒子群优化算法、工业机器人、定位抓取、电气网络、视觉传感器、抓取夹爪、三维坐标系、跟踪点

所属期刊栏目：31

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：福建省中青年教师教育科研项目JAT201198

在线出版日期：2023-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：128-133